Les liaisons mécaniques et leur contrôle jouent un rôle important en mathématiques appliquées. Les exemples sont les araignées avec plusieurs pattes et des structures anarchoïdes plus compliquées. Nous nous concentrerons sur le contrôle de ces liens par des fonctions potentielles (énergie Hooke, zone, etc.) et déterminerons également les espaces de configuration et les espaces de travail. Nous utilisons la théorie des points critiques et comparons avec la topologie des espaces de configuration.